Beschreibung: Bereits 1250 stand auf dem sog. Schlossberg in Herrenberg eine kleine Marienkapelle. 1276 beschloss man an dieser Stelle den Bau einer dreischiffigen Hallenkirche im spätgotischen Stil, der 1328 vollendet wurde. Sie ist historisch somit die erste spätgotische Hallenkirche in Württemberg. Es erfolgte zunächst die Gründung eines Chorherrenstifts, dass 1481 von den „Brüdern vom gemeinsamen Leben“ abgelöst wurde. 1534 löst man im Zuge der Reformation das Chorherrenstift auf; die Stiftskirche St. Maria wird evangelische Pfarrkirche.

So beeindruckend die Lage der Stiftskirche in Hanglage auf dem Schlossberg auch aus der Ferne ist, so gefährlich ist sie für Kirche und Umgebung, denn der Hang bewegt sich jährlich ca. einen Millimeter auf die Altstadt zu. Dies erforderte in der Vergangenheit immer wieder brisante Sanierungsarbeiten an dem Gotteshaus, das mehrfach einsturzgefährdet war. So entfernte man z.B. 1749 die beiden ursprünglich erbauten Türme der Doppelturmfassade und verband sie zu einem Turm, der dem Bauwerk in seiner gesamten Statik mehr Stabilität verlieh. Es erfolgten über die Jahrhunderte viele Renovierungsmaßnahmen, um die historisch wertvolle Stiftskirche bis heute zu erhalten.

Somit wurde auch der Innenraum je nach vorherrschender Stilepoche immer wieder verändert. Heute beeindruckt die Hallenkirche besonders durch ihre Weite und das formvollendete gelb-weiß spätgotische Gewölbe. Die wunderschöne Steinkanzel (eine Arbeit des Herrenberger Steinmetzes H. Hanselmann) von 1502 und der Taufstein mit Rankenfiguren von 1472 zählen zu den ältesten Kunstwerken der Stiftskirche. Berühmt sind auch der einstige Hochaltar - der „Herrenberger Altar“ - von 1521, der im Original in der Staatsgalerie Stuttgart zu finden ist (Herrenberg besitzt lediglich eine Nachbildung) und das kunstvoll geschnitzte Chorgestühl von 1517 mit Figurenwerk aus dem alten und neuen Testament.